日本武士道的形成可以追溯到平安时代（794-1185年）末期和镰仓时代（1185-1333年）初期。在这个时期，日本社会动荡不安，地方豪族为了争夺土地、权力和财富而频繁发生战争。为了在战场上取得胜利，这些豪族需要一支忠诚且技艺精湛的军队。于是，他们开始招募一些贫穷但有战斗技能的人作为自己的私人武装力量，这些人后来被称为“侍”（Samurai，即武士）。
随着时间的推移，武士阶层逐渐发展壮大，形成了自己独特的文化和价值观。武士们崇尚荣誉、勇敢和对主君的绝对忠诚。这种文化体现在他们的行为准则中，称为“武士道”。武士道强调以下几点原则：
- 忠义：武士必须对主君忠诚不二，甚至不惜牺牲生命。
- 勇猛：面对敌人时要表现出无畏的精神，即使是在逆境中也绝不退缩。
- 礼节：即使在残酷的战斗环境中，也要保持良好的礼仪和风度。
- 仁爱：对待弱者和不幸者要有同情心，要保护无辜之人不受伤害。
- 诚实：无论是言语还是行动都要诚实守信，不能欺骗他人。
- 自我修养：武士应该不断学习各种知识和技能，以提高自己的综合素质。
到了室町时代（1333-1573年）和战国时代（约1467-1603年），武士道进一步发展和完善。在这一过程中，许多著名的思想家如山本常朝（Yamamoto Tsunetomo）和宫本武藏（Miyamoto Musashi）等通过对武士行为的观察和总结，提出了更为系统和深刻的武士道德规范。其中最著名的是山本常朝所著的《叶隐闻书》（Hagakure），这本书被视为是武士道的经典之作。
江户时代（1603-1868年）的到来标志着日本进入了长期的和平与稳定时期。在此期间，武士阶层的地位虽然有所下降，但武士道的精神仍然被广泛推崇。随着明治维新的到来，武士制度最终走向了终结，但是武士道的精神却深深地影响了日本的民族性格和文化传统，至今仍能在日本的各个领域看到其影子。